Laboratorio IAAERI

Lab. Interdisciplinare di Automazione, Azionamenti Elettrici e Robotica Industriale

  • Asservimento visivo di alto livello dei manipolatori industriali
  • Prototipazione virtuale di sistemi di telemanipolazione guidati da interfacce aptiche, in particolare interfacce aptiche sotto-attuate, nell’ambito del Time Domain Passivity Control
  • Rilevazione di difetti su prodotti laminati piani.
  • Tecnica di navigazione robotica basata sulla costruzione di un’opportuna funzione Hamiltoniana che tenga conto dell’ambiente in cui il manipolatore opera.
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  • Manipolatore ABB IRB 1600-6/1.2 (fornito in comodato d’uso dalla Danieli Automation)
  • Controller ABB IRC5 (fornito in comodato d’uso dalla Danieli Automation)
  • Laser Scanner Allen-Bradley Guardmaster SafeZone
  • Interfaccia Aptica Sensable Phantom Omni
  • 2 Led Linescan illuminator, 10" standard intensity, white light
  • Apparato custom di movimentazione automatica di laminati piani
  • Telecamera lineare Tattile modello TAG – 2 LCD 2048@9000
  • Workstation Dell Precision T3500, Xeon 64bit, 4 core ed un PC Dell T1500 N, i5 64 bit, dotato di una scheda di acquizione dati National Instruments NI 6221
  • “occhio optoelettronico”: apparato custom di acquisizione di immagini viste attraverso lenti intraoculari (IOL) [apparato costruito in collaborazione con la Clinica Oculistica dell’Università di Trieste]
  • SW: ABB Robot Studio, Matlab, Dymola
  • Una stazione completa di prova per azionamenti elettrici industriali (potenza complessiva 10kW) costituito da:
    • 1 quadro di conversione di potenza bidirezionale,
    • 1 quadro per il recupero di energia dal carico alle rete di distribuzione,
    • 1 banco prova motori con motore asincrono, dinamo-freno, trasduttore di coppia. (Il sistema è stato fornito in comodato d’uso dalla Danieli Automation)
    • 1 banco prova comprendente una macchina elettrica polivalente costituita da uno statore universale multi fase e da due rotori intercambiabili (sincrono e asincrono); la machina è trascinata da un azionamento elettrico a velocità variabile.
  • Strumentazione varia per misure elettriche impiantistiche e di verifica.
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Settori applicativi
Rilevazione di difetti in laminati piani, Robotica e visione per l’automazione industriale, Object and Situation Assessmentin ambiente industriale, Innovazione di Processo, Valutazione di dispositivi medicali, Trasporti navali, Costruzione di macchine elettriche
Attività Sperimentali
Sviluppo e test di sistemi di controllo. Acquisizione ed elaborazione di immagini. Sviluppo di software. Sviluppi di sistemi robotici per applicazioni siderurgiche. Prototipazione virtuale di sistemi di telemanipolazione guidati da interfacce aptiche. Valutazione di qualità di lenti intraoculari.
Verifica delle caratteristiche di funzionamento di azionamenti elettrici per applicazioni nell’industria dell’acciaio. Determinazione dei parametri caratteristici dei modelli matematici degli azionamenti elettrici, Sviluppo di controllori digitali (basati su piattaforma con DSP Analog Devices) per gli azionamenti elettrici: controllori di tipo scalare, vettoriale, controllo diretto di coppia, ecc. Analisi delle caratteristiche e del funzionamento (in scala) di macchine elettriche multifase o multi trifase dedicate ad applicazione di elevata potenza.

prof. Thomas Parisini
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Dip. di Ingegneria e Architettura
Edificio C3
stanza 1253
040 558 7138
prof. Roberto Menis
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Dip. di Ingegneria e Architettura
Edificio C3
stanza 1150
040 558 7812

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